Los joystick se utilizaban originalmente para controlar los alerones y el plano de profundidad de una aeronave. El nombre joystick parece deberse al piloto francés de principios del siglo XX Robert Esnault-Pelterie.1 También se atribuye a los pilotos Robert Loraine y James Henry Joyce. La palanca de mando, también conocida como Joystick, en sí misma estaba presente en los primeros aviones, aunque su origen mecánico sigue siendo incierto.2
El primer joystick eléctrico de dos ejes probablemente fue inventado en 1944 en Alemania. Se desarrolló para controlar la bomba guiada Henschel Hs 293. El joystick era utilizado por el operador para dirigir el misil hacia su blanco por control de radio. El joystick constaba de interruptores encendido/apagado en lugar de sensores analógicos, por lo que se le podría considerar el primer joystick digital. La señal se transmitía al misil mediante un cable fino.
Esta idea fue aprovechada por los científicos del Heeresversuchsanstalt en Peenemünde. Una parte del equipo del programa alemán de cohetes desarrollaba el misil Wasserfall, sucesor del cohete V-2, el primer misil tierra-aire diseñado para derribar aviones enemigos. El equipo de desarrollo del Wasserfall modificó el sistema de control para convertir la señal eléctrica a señales de radio que se transmitían al misil, eliminando la necesidad del cable.
Los primeros joystick de máquina recreativa de salón, o máquina arcade, eran joysticks digitales porque el estándar de conexión de las placas de circuitos de estas máquinas mayoritariamente usado, llamado Jamma, que conecta a los diferentes periféricos de la carcasa (monitor, botonera, ranura para monedas...) solo detecta pulsaciones abierto/cerrado, por lo cual los joystick deben ser de este tipo. Al evolucionar las recreativas a la par que los ordenadores y videoconsolas comenzaron a aparecer controles de tipo analógico.
Joystick con un sólo botón, de los años 1980. Las primeras consolas Pong usaban potenciómetros pero la videoconsola Atari 2600 estableció lo que sería el estándar mayoritariamente usado (con variaciones) de joystick digital de dos ejes más un botón de fuego, combinado con una pareja de potenciómetros (para usar con paddles/mouse/trackball). Por el otro lado, el Apple II introdujo el joystick analógico con conector de 9 pines, que fue adoptado por el IBM PC pero con conector de 15 pines. Sólo unos pocos ordenadores de 8 bits utilizaron su propia variación del joystick analógico. Por su parte Nintendo introdujo con su videoconsola Nintendo Entertainment System la primera interfaz propietaria con señales multiplexadas, que con variaciones propietarias en cada consola y generación ha sido el sistema utilizado en las videoconsolas hasta la aparición del USB.
Apple utilizó la interfaz Apple Desktop Bus como método de conexión de joysticks analógicos y digitales y gamepads en los Apple Macintosh (notablemente caros por las pocas cantidades fabricadas), hasta que la aparición del iMac marcó el paso a USB.